众翌科技🔄
全流程开发
流程完整支持
从数据采集、模型训练到部署部署，提供完整的开发流程支持
🔓
开放的架构
从底层到上层完全开放
提供从应用层到硬件抽象层的完整开放接口，支持深度定制
📚
Github
二次开发支持
开源代码托管，提供丰富的示例代码和社区支持
🎮
灵活的仿真平台
支持主流仿真平台
兼容IsaacSim、MuJoCo等主流仿真环境，无缝对接开发流程
📐
URDF 完整清晰
以URDF为基础
提供完整清晰的URDF文件，提升开发效率和仿真精度
🧩
模块化支持
灵活架构
模块化设计，支持按需组合和快速集成
📖
专业的开发指南
二次开发指南
专业的开发文档和丰富的用户案例，加速项目落地
开放的软件架构
APPLICATION
应用层
ROS Nodes
Applications
Demos
SOFTWARE API
软件API层 - DeviceControl
MotorControl
HandControl
CameraControl
IMUControl
DRIVER
驱动层 - DeviceManager
CanDevice instances
Camera instance
IMU instance
HARDWARE
硬件层
CAN Devices
Motors (32个)
Hands
Sensors
分层架构模型
采用分层架构模型，从硬件抽象层（HAL）到应用层实现端到端优化。
硬件层集成了多自由度（DOF）电机驱动、力/力矩传感器（FTS）反馈系统、高动态范围（HDR）摄像头与MEMS IMU，并适配实时姿态估计。
高吞吐量通信
基于ROS2，采用Fast DDS实现高吞吐量通信。
支持运动规划与IsaacSim仿真环境的无缝对接。
数据采集、训练、部署全流程
📊
数据采集
支持运动数据、视觉数据、触觉数据、语音数据和仿真数据的全面采集
真实环境采集
仿真环境生成
众包数据收集
🧠
模型训练
提供模仿学习、强化学习和多模态融合等多种训练方法
仿真到现实迁移
域随机化
自适应控制
🚀
部署应用
支持模型优化、硬件适配和实时控制，确保安全可靠
模型量化优化
边缘计算部署
安全机制保障